Identification et Commande pour l'Atténuation des Vibrations: Le cas du robot parallèle Par2 (French Edition)
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Von Händler/Antiquariat, AHA-BUCH GmbH [51283250], Einbeck, NDS, Germany.
This item is printed on demand - Print on Demand Titel. - Le robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépôt à haute vitesse et haute précision, subit des vibrations importantes à la fin d'un déplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'éléments piézo-électriques autour des bras du robot est proposée. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, à 2,5kg de charge sur la nacelle et à la position d'arrêt, est faite utilisant une technique basée sur les sous-espaces. Deux modèles sont identifiés, un pour la synthèse des contrôleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de commande: H-inf à sensibilité mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée pour différentes trajectoires et conditions de charge. Une stratégie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrôleur lorsqu'il ne s'avère pas robuste pour certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent de comparer l'efficacité des contrôleurs. 168 pp. Französisch.

Von Händler/Antiquariat, AHA-BUCH GmbH [51283250], Einbeck, Germany.
This item is printed on demand - Print on Demand Titel. - Le robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépôt à haute vitesse et haute précision, subit des vibrations importantes à la fin d'un déplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'éléments piézo-électriques autour des bras du robot est proposée. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, à 2,5kg de charge sur la nacelle et à la position d'arrêt, est faite utilisant une technique basée sur les sous-espaces. Deux modèles sont identifiés, un pour la synthèse des contrôleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de commande: H-inf à sensibilité mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée pour différentes trajectoires et conditions de charge. Une stratégie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrôleur lorsqu'il ne s'avère pas robuste pour certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent de comparer l'efficacité des contrôleurs. 168 pp. Französisch.

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Von Händler/Antiquariat, The Book Depository EURO [60485773], London, United Kingdom.
Language: French Brand New Book ***** Print on Demand *****.Le robot parallele Par2, concu pour des operations industrielles de prise et depot a haute vitesse et haute precision, subit des vibrations importantes a la fin d un deplacement. Pour minimiser ces vibrations, l utilisation d elements piezo-electriques autour des bras du robot est proposee. L identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, a 2,5kg de charge sur la nacelle et a la position d arret, est faite utilisant une technique basee sur les sous-espaces. Deux modeles sont identifies, un pour la synthese des controleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des controleurs stabilisant la boucle fermee sont obtenus et compares pour deux strategies de commande: H-inf a sensibilite mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des controleurs est ensuite testee pour differentes trajectoires et conditions de charge. Une strategie anti-windup est mise en place pour corriger l action d un controleur lorsqu il ne s avere pas robuste pour certaines situations limites. Des resultats en simulations et experimentaux permettent de comparer l efficacite des controleurs.

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